加減速控制伺服電機

【控制要求】

多齒凸輪與伺服電機同軸轉動(dòng)，由接近開(kāi)關(guān)檢測凸齒產(chǎn)生的脈沖信號，傳送帶凸輪上有 10個(gè)凸齒，則伺服電機旋轉一圈，接近開(kāi)關(guān)將接收到 10個(gè)脈沖信號。
10 圈后（產(chǎn)生 100個(gè)脈沖信號），傳送帶停止，切刀執行切割產(chǎn)品動(dòng)作， 1秒鐘后切刀復位。由于伺服電機所帶的負載較大，因此伺服電機在運動(dòng)過(guò)程中需要有一個(gè)加減速過(guò)程，加減速時(shí)間設置為200ms，如下圖所示：

【元件說(shuō)明】

PLC 元件	控制說(shuō)明
X0	接近開(kāi)關(guān)（檢測脈沖信號：檢測到突齒時(shí)， X0狀態(tài)為 ON
X1	啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，按下時(shí)， X1為ON
X2	脈沖暫停開(kāi)關(guān)，按下時(shí)， X2為ON
Y0	高速脈沖輸出
Y4	切刀

【控制程序】主程序：

子程序：

伺服參數表格：

【程序說(shuō)明】

在伺服參數表格中，設定 “起始/結束速度 ”為1000，“最高速度”為10000，“加減速時(shí)間 ”為200ms。
當啟動(dòng)開(kāi)關(guān)閉合后， X1=ON，伺服電機開(kāi)始以 0.1r/s（SPD=1000Hz）的速度開(kāi)始旋轉，經(jīng)過(guò) 200ms 的勻加速后，轉速增加到 1r/s（SPD=10000Hz），快到達目標位置時(shí)，又以相同的方式作勻減速動(dòng)作，到達目標位置后，伺服電機停止運轉。
當脈沖暫停開(kāi)關(guān)閉合后， X2=ON，伺服電機停止運轉。當 X2=OFF 時(shí)，伺服電機繼續旋轉，到達目標位置后停止運轉。
由于伺服電機每旋轉一周，接近開(kāi)關(guān)會(huì )接收到 10個(gè)脈沖信號，當伺服電機到達目標位置時(shí)，接近開(kāi)關(guān)會(huì )接收100個(gè)脈沖信號，產(chǎn)生中斷信號 “HSC0I”，執行相應的中斷程序，切刀執行切割動(dòng)作， 1 秒鐘后切刀返回，再過(guò) 3秒之后，伺服電機執行下一次定位動(dòng)作。