永宏P(guān)LC+臺達人機+東元伺服聯(lián)機案例

一、系統簡(jiǎn)介
1、系統是利用人機給PLC信號控制伺服啟動(dòng)、停止和旋轉圈數。
2、所用硬件有FBS—24MCT、臺達人機（DOP-A57BSTD）、東元伺服驅動(dòng)器（TSTA15）和東元伺服馬達（TSB07301C-2NL3-1）

二、寫(xiě)好PLC、人機的程式如下：
1、人機組態(tài)

下載到人機

有關(guān)人機編程詳細應用請參考《DOP人機界面使用手冊》

2、PLC程式

程序注解
單相高速脈沖輸出指令

在編程軟件里將PLC的Y0和Y1輸出切換到SCO內部的HSPSO電路，并決定輸出脈沖的工作模式，操作如下：
在項目窗口中點(diǎn)選I/O組態(tài)：專(zhuān)案名稱(chēng)→系統組態(tài)→I/O組態(tài)→選擇“輸出設定”，出現輸出設定畫(huà)面后，便可以決定欲輸出的形態(tài)（如下圖）。

在編程軟件里編輯伺服命令表格：
在項目窗口中點(diǎn)選輯伺服命令表格：專(zhuān)案名稱(chēng)→表格編輯→輯伺服命令表格→右鍵單擊后，點(diǎn)選“新增輯伺服命令表格”會(huì )跳出如下圖：

表格類(lèi)別：伺服命令表格。
表格名稱(chēng)：可為聯(lián)機表格輸入一容易辨識的名稱(chēng)，方便日后修改或錯用。
表格起始地址：輸入指令（FUN140）所用的數據表格起始緩存器SR的起始位置。
設定好后點(diǎn)擊確定，跳到以下界面：

點(diǎn)擊新增轉到下面的畫(huà)面：

速度：脈沖輸出的頻率。
運轉：脈沖輸出量。
等待：當脈沖輸出完成時(shí)，欲執行下一步等待指令。
跳至：當等待指令條件滿(mǎn)足時(shí)，描述將要執行的步數。
設定完畢點(diǎn)擊確定：

點(diǎn)擊確定，伺服命令表格設定完成。
有關(guān)FUN140（HSPSO）單軸高速脈沖輸出指令的詳細應用請參考《使用手冊—Ⅱ》第十三章：FBS-PLC的NC定位控制。

三、接好所有的硬件連接線(xiàn)路，設定好伺服驅動(dòng)器的參數

1、伺服參數：
1) 位置控制參數→pn301.0(位置脈波命令型式選擇)→選“0”（脈沖(pujse)符號(singn)）。
2) 位置控制參數→pn302(電子齒輪比分子1) →輸入“32768”
3) 位置控制參數→pn306(電子齒輪比分母) →輸入“3600”
2、伺服與PLC的硬件接線(xiàn)，參見(jiàn)下圖：